烏鎮地處桐鄉市北端，京杭大運河西側，西臨湖州市，北界江蘇吳江縣，為兩省三市交界之處。陸上交通有縣級公路姚震線貫穿鎮區，經姚震公路可與省道鹽湖公路、國道320公路、318公路、滬杭高速公路、申嘉湖高速公路、乍嘉蘇高速公路相銜接。烏鎮距桐鄉市區13公裡，距周圍嘉興、湖州、吳江三市分別為27公裡、45公裡和60公裡，距杭州、蘇州均為80公裡，距上海140公裡。鎮域面積71.19 平方公裡，建城區面積2.5平方公裡。

據烏鎮近郊的譚家灣古文化遺址考證表明，大約在7000年前，烏鎮的先民就在這一帶繁衍生息了。那一時期，屬於新石器時代的馬家浜文化。

春秋時期，烏鎮是吳越邊境，吳國在此駐兵以防備越國，史稱"烏戍"。

秦時，烏鎮屬會稽郡，以車溪（即今市河）為界，西為烏墩，屬烏程縣，東為青墩，屬由拳縣，烏鎮分而治之。其後，烏鎮或屬浙江的湖州、嘉興管轄，或屬江蘇的蘇州治理。

唐時，烏鎮隸屬蘇州府。後梁，隸屬不變，為吳越國地。後晉天福五年（940），置秀州，青墩遂屬嘉興縣隸秀州。

宋淳化三年（992），烏鎮屬烏程隸湖州。熙寧十年（1077），析嘉興縣西境的梧桐、永新、清風等5個鄉歸崇德縣，青鎮在清風鄉，屬崇德隸秀州。元豐初年，有分烏墩鎮、青墩鎮的記載，後為避光宗諱，改稱烏鎮、青鎮。嘉定年間，升嘉興為軍，青鎮遂屬崇德隸嘉興軍。寶慶二年（1226），改湖州為安吉，烏鎮為安吉州烏程縣地。宋代，鎮地設監鎮官，管火禁和酒稅，並招軍習武，以御盜寇。

元至元十四年（1277），烏鎮為湖州路烏程縣地，青鎮為嘉興路崇德縣地。鎮地設都巡檢。

明宣德五年（1430），析崇德縣的募化、千金、保寧、清風、永興和梧桐六鄉置桐鄉縣，青鎮屬之，隸嘉興府；烏鎮仍屬烏程隸湖州府。這一隸屬關系至清未變。

由於烏鎮是兩省、三府、七縣交接處，治安環境十分復雜，所以，明清時在烏鎮特別設立浙直分署和江浙分署，以一小鎮而行使相當於府衙的職能。

民國元年（1912），烏、青兩鎮依舊分治。1950年5月，烏、青兩鎮終於合並，稱烏鎮，屬桐鄉縣，隸嘉興，直到今天。